1. ROBOT NEDİR ?
Robot , bir dizi verilen görev çerçevesinde çeşitli programlanmış hareketler ile materyalleri , parçaları , aletleri veya özel donanımları hareket ettirmek için tasarlanmış programlanabilir çok işlevli manipülatördür. Bu tanım Robot Institute of America-RIA tarafından verilmiştir. Bu bölümde robotu oluşturan parçalar kısaca incelenecektir.

1.1 Robotu Oluşturan Parçalar

Robot dört ana kısımdan meydana gelir :

1. Bir mekanik yapı yada eklemlerle birbirine bağlanmış sıralı rijid cisimlerden(uzuvlardan) oluşan manipülatör ; manipülatör , serbestliği sağlayan bir koldan(arm) , el becerisi sağlayan bir bilekten(wrist) ve robotun yapması gereken görevi tamamlayan sonlandırıcıdan(end effector) oluşmaktadır.

2. Eklemlerin hareketlenmesiyle manipülatörün hareketini sağlayan hareketlendiriciler(actuators-motors)

3. Manipülatörün veya çevrenin durumunu gözleyen algılayıcılar(sensors)

4. Manipülatör hareketini kontrol eden ve yöneten bir kontrol sistemi

1.2 Eklem Yapıları

Eklemler manipülatörlerde hareketi sağlayan mekanizmalardır ve yapılarına göre ikiye ayrılırlar :

1. Döner ( Revolute – R ) Eklemler : Menteşeye benzer ve iki uzuv arasında dönme hareketine izin verir .

2. Kayar ( Prismatic – P ) Eklemeler : İki uzuv arasında doğrusal harekete izin verir.

1.3 Manipülatörlerin Sınıflandırılması

Manipülatörler çalışma uzaylarına göre sınıflandırılırlar. Aşağıda manipülatör yapıları ve bunların çalışma uzayları görülmektedir.

1. Kartezyen(Cartesian) manipülatör : Bu tip bir manipülatör üç tane kayar tip eklem ile elde edilir. Mekanik yönden çok sağlamdır fakat çalışma uzayındaki hareket yeteneği bakımından zayıftır. Bu tip manipülatörler çok büyük boyutlarda ve ağırlıklarda nesneleri hareket ettirmek ve taşımak için idealdir. Kartezyen manipülatörlerde eklemleri hareket ettiren motorlar çoğunlukla elektrik bazen de pönomatik motorlarıdır.

2. Silindirik(Cylindirical) manipülatör : Bu tip bir manipülatör bir tane döner ve iki tane kayar tip eklem ile elde edilir. Bu tip manipülatörler de mekanik yönden sağlamdır fakat bilek konum doğruluğu(accuracy) yatay harekete bağlı olarak azalır. Benzer şekilde büyük boyutlu nesnelerin taşınmasında kullanılırlar. Bu tip manipülatörlerde hidrolik motorları tercih edilir.

3. Küresel(Spherical) manipülatör : Bu tip bir manipülatör iki tane döner ve bir tane kayar tip eklem ile elde edilir. Bu tip manipülatörler mekanik yönden diğer iki tipten daha zayıf , mekanik yapı yönünden daha karmaşıktır. Çoğunlukla makina montajlarında kullanılırlar. Bu tip manipülatörlerde elektrik motorları tercih edilir.

4. Eklemli(Articulated)-İnsan Kolu(Anthrophomorphic) manipülatör : İnsan kol yapısı esas alındığı için bu isim verilmiştir. Bu tip manipülatörler tüm eklemleri döner olduğundan çalışma uzaylarında en yetenekli manipülatörlerdir. Endüstriyel uygulamalarda geniş kullanım alanına sahiptirler.(Boyama , kaynak yapma , montaj , yüzey temizleme vb.) Bu tip manipülatörlerde elektrik motorları tercih edilir.